L'histoire de la Capoeira est intimement liée à la diaspora africaine et à la résistance des esclaves au Brésil. C'est un témoignage vivant de la résilience et de la créativité humaine face à l'oppression.
Les esclaves africains amenés au Brésil ont développé la Capoeira comme forme de résistance. Déguisée en danse pour tromper les maîtres, elle permettait de préserver leur culture et de s'entraîner au combat.
Après l'abolition de l'esclavage en 1888, la Capoeira fut interdite par le code pénal brésilien. Les pratiquants étaient persécutés et emprisonnés. Elle survit clandestinement.
Mestre Bimba obtient la premiere autorisation officielle d'enseigner la Capoeira. Il fonde la Capoeira Regional. Mestre Pastinha preserve la Capoeira Angola, plus traditionnelle.
La Roda de Capoeira est inscrite au patrimoine culturel immateriel de l'humanite par l'UNESCO, consacrant sa valeur universelle.